盼樂（上海）電氣有限公司專業(yè)從事各種國外中工控自動(dòng)化產(chǎn)品的進(jìn)口貿(mào)易與工程服務(wù)，主要經(jīng)營來自歐洲、美國等國外的液壓產(chǎn)品、五金工具、儀器儀表以及各類工控產(chǎn)品，在國外擁有自己獨(dú)立的采購渠道，源頭采購。

經(jīng)過不懈努力，公司已與眾多較有名的機(jī)電行業(yè)*及多家國內(nèi)專業(yè)廠商密切合作，形成了一個(gè)穩(wěn)定而高效的化供應(yīng)鏈體系，以便能竭盡全力地為客戶提供*的服務(wù)。公司直接從國外進(jìn)貨，具有豐富的供貨渠道，提供原裝產(chǎn)品，做到真正讓客戶放心。公司在不斷發(fā)展和壯大的同時(shí)，我們始終堅(jiān)持“客戶至上、誠信為首、互利共贏”的宗旨，不斷追求更加的企業(yè)品質(zhì)，向?qū)I(yè)多元化的集團(tuán)企業(yè)穩(wěn)步前進(jìn)。

我們期待與您合作，共創(chuàng)美好的明天。

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Name :   鐘啟鵬

球球 : 

伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

無刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

3、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。

發(fā)展歷史

自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)

上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可*由軟件進(jìn)行，分別稱為直流伺服系統(tǒng)、三相永磁交流伺服系統(tǒng)。

到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。

以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而較有名的日本發(fā)那科（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。

日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。

德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。

德國博世（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

美國較有名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，恢復(fù)了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器。電動(dòng)機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國較有名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列，大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。

法國Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。

原蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長(zhǎng)度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。

韓國三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號(hào)，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù)，衡量對(duì)比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。

按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國I.D 的Goldline

選型比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)

20世紀(jì)80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國較有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。

2、運(yùn)行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。 

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

性能比較

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。

交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

選型計(jì)算

一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。

二、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。

三、計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對(duì)精度和響應(yīng)速度好。

四、再生電阻的計(jì)算和選擇，對(duì)于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對(duì)于安川伺服等日系產(chǎn)品值編碼器是6芯，增量式是4芯。

制動(dòng)方式

用戶往往對(duì)電磁制動(dòng)，再生制動(dòng)，動(dòng)態(tài)制動(dòng)的作用混淆，選擇了錯(cuò)誤的配件。

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器由動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻組成，在故障、急停、電源斷電時(shí)通過能耗制動(dòng)縮短伺服電機(jī)的機(jī)械進(jìn)給距離。

再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收。

電磁制動(dòng)是通過機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用，在故障、急停、電源斷電時(shí)等情況下無法制動(dòng)電機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源。

(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行，而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動(dòng)一般在SV、OFF后啟動(dòng)，否則可能造成放大器過載，動(dòng)態(tài)制動(dòng)器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動(dòng)，否則可能造成動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過熱。

注意事項(xiàng)

一、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)

A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)

C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對(duì)電機(jī)），并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來延長(zhǎng)它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載

A：確保在安裝和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種型號(hào)的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

D：關(guān)于允許軸負(fù)載，請(qǐng)參閱“允許的軸負(fù)荷表”（使用說明書）。

四、伺服電機(jī)安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對(duì)齊到狀態(tài)（對(duì)不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞）。

特點(diǎn)對(duì)比

直流無刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、啟動(dòng)電壓低、空載電流小； 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，高轉(zhuǎn)速高達(dá)100 000rpm；無刷伺服電機(jī)在執(zhí)行伺服控制時(shí)，無須編碼器也可實(shí)現(xiàn)速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉(zhuǎn)速高之外，還具有壽命長(zhǎng)、噪音低、無電磁干擾等特點(diǎn)。

直流有刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

1.體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過載能力大、調(diào)速范圍寬

2.低速力矩大, 波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)

3.低噪音,高效率

4.后端編碼器反饋（選配）構(gòu)成直流伺服等優(yōu)點(diǎn)

5.變壓范圍大，頻率可調(diào)

使用范圍

直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等。可同時(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測(cè)速器，更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率高，大于交流電機(jī)，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。

主要作用

伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)也可用單片機(jī)控制。

優(yōu)點(diǎn)

首先我們來看一下伺服電機(jī)和其他電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)）相比到底有什么優(yōu)點(diǎn)：

1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題；

2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000轉(zhuǎn)；

3、適應(yīng)性：抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用；

4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合；

5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；

6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說就是：平常看到的那種普通的電機(jī)，斷電后它還會(huì)因?yàn)樽陨淼膽T性再轉(zhuǎn)一會(huì)兒，然后停下。而伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)是說停就停，說走就走，反應(yīng)極快。但步進(jìn)電機(jī)存在失步現(xiàn)象。

伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域就太多了。只要是要有動(dòng)力源的，而且對(duì)精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機(jī)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對(duì)工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對(duì)較高的設(shè)備。

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猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 VISHAY    GMKP 450-1 IAYTR                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Mecatraction    51185-2 1.5mm2                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ZF    0501 211 287                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 REXROTH    4WRZE25W8-220-7X/6EG24N9EK31/F1D3M                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ADWIN    Pro-AIn-8/16                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LJU Sondermaschinenbau GmbH    FAB707 IR                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 MTC    4919P200                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KELLER    260920-9002                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Helmut Diebold GmbH & Co.    76.785.063                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Beck Elektrotechnik GmbH    VLT FC302 P250                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEGRAND    22251, TRAY AND TRACK FOR CABLE, DESC=CABLE DUCTING LINA 25; HEIGHT=80mm; WIDTH=120mm; LENGTH=2000mm; MATERIAL=plastic; RADIUS=UNKNOWN; FT7=UNKNOWN; FT8=UNKNOWN;                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 wolf    6.05065.63 ? 5mm ?? 655mm ?? DOV60 ?? ?? FOV55 ?? HD optical endoscope: diameter of 5 mm, working length 655 mm, field of view 55 degrees, 60 degrees viewing angle side, eyepiece focusing.                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Garlock    MEC04-10461 45*62*8mm                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Baker Hughes INTEQ GmbH    VCM200                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Woodward    REV G P/N8235-166                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ina    KWVE30BG4V1                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 GGB Heibronn Gmbh    1008DP4                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Vogel    1700710                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 INA    KUME12-C-W3-1000 with 8 Slider                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Magnetro    05-510A-110/7MS-A118-085                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LENZE    E82ZAFPC010                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    Z2FS6-5-4X/2QV                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 havit    FHX3007                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 VOGEL    safety valve 161-210-012                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LINOS    SPIEGEL G340060000                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    2.0160 H10XL-A00-0-M（10??m） R928006809                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ATOS    KM-015/350                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 messko    MT-ST160SW/TT                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 seeger    A10 Din471 300                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FOERSTER    1833758（6.145.01-1111-13）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rofa-lehmer    42894for sprocket RLK400,60*90, type: Ringspann                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    6FM1723-3BA11                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KSR    Used for supporting the glass 340x34x17mm                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 DESCH    Clutch Model PPF 183H-RA-ORPEX F-450 interior fittings                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    3VF9527-1BK40 250/315A                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EA    PLS REFER ATTACHED PICS                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAHN+KOLB    52104010                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 RONZIO    FDRC041502WVR displacement 150, part 2, with valve 180bar                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Sfernice    RLK S176 900?? 1% 8903                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ERICHSEN    physimeter 906MC,SN:2481                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ERIKS    ERITITE RTA 100 373                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Brevini    ED2090/FE1??25                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 MEZ    "7AA90L04-G （installation B5） 'Encoder Model: DHO514-1024-019                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Siemens    1LA7131-2AA61 UD 0803/1139797-005-31                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 PARKER    PV180R1K4T1NMMC                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 MEL Mikroelektronik GmbH    M2D?CL?C10/13/15 SN:1007882                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 DR. KAISER    K.-ZG:03.06.00.84.145                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ELIT    3-PHASE RECTIFIER REG.SFRA 100134                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 C900270               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KSB    J961Y-320                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAVER & BOECKER    2.901.0210.04                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEROY-SOMER    Diode 82PFR80（Negative electrode）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ABB    PFVK 128                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    3NH33202c                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SASS KG    CELENKWELLE|A-513-150-                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAGGLUNDS    577-6311-022..                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 8.5820.1800.1000.5007                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Elbatron    SGDM-05DN                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 bauer    BS04-63U/D04LA4/SP 2068123-5                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 REBS    GR 2-0N G24V                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    810091238                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAINBUCH    65 BZIG ??24.3                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Buerkert    SN:12426 00449105                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 flutec    WVT-12S-1                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    4WRZE25W8_325_7X/6EG24N9ETK31                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Knipex    9527600??Kabelschere bis 150mm2                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 INTORQ    14.800.12.11.1 9316 24V ID112626 24VDC 60NM 35/28W                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Vahle    2809533                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 PARKER    4D01-3151-0101-B1GOQ                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    kugelspindel 25*5 ,R151121700                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SCHAFFNER    Model : FN3280H3 * 520/300VAZ 50/60HZ 200A @ 50 ?? Dimension: 280 * 153.5 * 170 （ not terminal size ） 392 * 153.5 * 170 （ count Stud Size ）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    3TH40 22??0XQ0                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 murrplastik     KT2/18B P/N86201864                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 CAMLOC    50E8-10S CAMLOC                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BUELHER    DG500UG-3Z                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Berg    ESK35                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BINDER    PLUG|99-0437-52-05                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Busak & shamban    GP6900300-T47                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    30059331 R902427269                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 GRECON     557254                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 INA    KTFS16-PP-AS                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 NADI    C02T18C0P P:0-10BAR NR:23831 IP:65 110V 50HZ                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ACIMEX    SD0805 SN:011082009                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 END-Armaturen     |FILTER|BG100028,G2"                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KCI    KAE400                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 asm    POTI-10T-R10K-L10                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIE-Sensorik    SK1-15-30/4-Pbs-VA/PTFE                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 omron    Cooling fan RAFM-118FG                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EMHART    M 163 009                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Optek     Model: SS2/ TF50                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FRISTAM    412.1??O-ring,EPDM（FDA）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Keller    PR-36XW（0??35mH2O,0.1%FS,RS485,48m）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 NEUMAN&ESSER    intern.for suction valve 2ND stage p# 1-062-003233                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 DOBOTECH     ADAPTER|10200099                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 kuebler    8.9000.1162.1024                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Salzer    M220-61325-003M1                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 VEM    IE2 WE1R 90 L 4 TPH140 10127360031118                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 WURTH    53100009                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 bosch    3608877428                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 tecsis    TYPE: TEP11X22 1402 S#10311014 4-20MA/0-100?? 1=UB+/S+ 2=0vS-                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 emerson    Circuit board _SPMD1423/UT48                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FLEXLIFT    belt/ANTR-0961|9000SCHW VM                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 alpha    LP 070-MX1-10 -1X1-000??I=10 SN??2130893                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 vem    B21R 90 L 8 STR MB /3641 Nr.008775404H 50Hz                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 pomini    lv1000r sn :403                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EUROSWITCH    2400215 50-200bar                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Turbo-Separator    CABLE|96.02.0157.00                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ATOS    AGRLE-32/2                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ROEHM    1685266                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FRABA    OCD-DPCIB-1212                                                     

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Clemens Lammers GmbH    12BA160M-04 Nr:0807/201064-012-0014 11KW                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 e+h    Deltapilot M /FMB51-AA22IA1FGD80GGJB2U+ABHC L=1060mm                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Fibro    30x40,2461.4.032.040                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 heidenhain    681186-05                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 STAR    0670-240-40                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 balluff    BIS M-623-071-A01-03-ST30                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    1LE0002-1EB53-4AF4 22KW IMB3 4P KTY84 1465/MIN                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Origa    Sp-P250-00000-0350                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 kuebler    UB=5VDC.OUTPUT-RS422/6.LWLE.4                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 PARKER    Solenoid Valve K065603542                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    6SL3362-0AF00-0AA                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    EZ00-154A                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ATOS    KR-012/PE                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Moeller    M22-K01 216378                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口     ZS71 20VD 400VAC/6A Nr:71.5.41.5.01                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FINDER    40.52DC24V                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 internormen    TEF.952.10VG.10.S.P-FS.A-E1.1.5                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SKF    Sealing V-Ring VR1 DIA.320                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BOSCH    0820 023 025 220V                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SKF    LGMT2/0.2                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 480 021,roller shutter profile single skin               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 INNOSENT    IMS-944                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    A5E0385119A                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 buhler    PKE-511 100073250 051428 001                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ProSoft    Communication module 496-MVI56EMCM                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 R. STAHL    NR.8082-1                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 domnick hunter    608309129 in TD1100G                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 GANTER    GN 617-8-AK                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 NUM GmbH    type: BPH0952N5QF2L01, N 081703475                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Hawe    G 3-1-G 24                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EPCOS    B32344D4152A000                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BANNER    Camera Bracket SMB18                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEUZE    ACCESSORY | LEUZE ELECTRONIC | KD 02-5-BA | 50038538 | PROFIBUS IN |                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 hatlapa    part No.04.2-3                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 DISA    9105F0959                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SCHUHMANNGMBH+CO.    transducer|TYPEUT1.00GDC;VOLTAGE24V-                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Baldor    VM3538-50 34A63-3653                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 WENGLOR    SD983                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Phoenix    Link|PSM-SET-FSMA-LINK/2??2799416                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Heidenhain    LS487CML820??572249-15                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    6SL3055-0AA00-3AA1                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FLAT JET NOZZLES 670 886 16.CE NOZZLE SPEED 14.28 l/mn to 2 bars ANGLE 90° - 3/8"BSPT           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 durr    durr spare _SSQD-6B-316                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LONERO    Wheel frame _1013 -380                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 MEYCO    418651                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    7MP1120-0EK11-1AA0                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    Single pump PAVC100-0055A/22                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAHN+KOLB    11779060                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 NSM    6003125                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 REXROTH    Support profile Mounting profile with mounting components for STAR linear motion slide L=1905mm - For SGK 40-230                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Thalheim    Thalheim encoder ITD21-A4-Y82-2048-H-NI-KRI-E-14-1P54-21                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 VICKERS    PVH098R01AJ30A250000002001AB010                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KOLLMORGEN    S6M4H/C25 ENC 5PCL Module:00s0069019042 Nr:06M57612                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KROHNE    OPTIFLUX2300F IP68 DN100                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    1CF43-10-6                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 demig    602918                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KALLER    Nitrogen cylinder _TU1500-160                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 GIUSTINA     495.007.085.00                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ELABO    mian supply 3~/32-0A AC power Supply /36-3A DC stab./34-4D Emergency Stop /32-1P AC Power Supply /35-2J                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 omron    G2R-1-E-DC24V                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BERG    SPRING|963.15876.000.3.GR.48                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 lemo    FFA.5S.324.CLAC10                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens     B4SH15A/4500865973.04.001                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 staubli    RBE 11.1103/IA                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FIBRO-GSA    55.51.3.0106.104                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 leser    52626484 D15                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 stahl    8064/11-133-262-05                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    Rexroth Mecman 337 500 029 0                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 FREUDENBERG    AS / 88NBR101                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SKF    DS-W5-4                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ensat    302000060160 （ supporting 100042099） ensat                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 CNW 207               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 DEUTRONIC    RADIO/CD/MP3 SAN FRANCISCO 320                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    HMI50DBHMIRN14M420M1100                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Holthausen    ESW-Mini/Ex-Duo-C-210                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Atlas Copco    42906066301                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 OEZ    OPV14/3                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Verlinde     VL25 5003 B1??400V/3/50HZ 3.50/0.86KW 11.3*31DAT                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Emerson    3051TG1A2B21AB4M5Q4S5 0~20kpa ROSEMOUNT                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 E+H    PMP131-A1B01A1R                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Buehler    40880 201012010009 4256111199                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 NORD     SK80L/4 33719636                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEGRAND    13310                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 TEA    NR.536.34.08.08                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KTR    KX135-D 85F7/125H6                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LOVTOR    BF12 10A 230V                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 PFEIFER Seil- und Hebetechnik GmbH    Pfeifer14393 Cable clip DIN EN 13411-5 Nominal size 5 mm                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    LA10VE45HZ/52W1-VRF66N000??R902500222/001                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 PIZZATO    F07 FD1-13609                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EXCELLO    X.1001.7407                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ARO    MP 1/2, 66605J-344                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KTR    Rotex24-St-98-1-?20 mit Pa?federnut-1-ohne Bearbeitung                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    6ES73172AK140AB0                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Gelbau    3100.161                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 AGRO AG    5100.17.14                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 GERWAH    16990906 Ma=120NM/88 , 5 Ib.ft                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 AMMERAAL    3MMPU band | BELT | 2390 * 100                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Alfred    1345                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEGRAND    13095                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 hydac    XR03055535+00395269                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 hoerbiger    PS13019-636A-QT                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Stricker    S-1250-GS-6-GI-SF / RB=55 L=4030mm endlos                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 KOHLER    HOSE, W/CONNECTOR? PART NO. 2030T-04V70X2500 2X 1C3YX-8-04C? KOHLER GMBH? 3780414                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    Z2FS10-3X                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 SCHNEIDER    Circuit breaker;M/N:NG125H-C16A/1P Three phase 16A                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    R928006152                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Witeg    74202 S 1810-50 10m                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 atos    AGRCZO-TERS-PS-10-315/I 53                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Hilscher    COMCNDPM （Profibus Master Module）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 THK    HSR35A2QZZZ+360LF（G:20）                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 wieland    07.311.0053.0                                                             

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 EAO    02-810.001                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 celesco    PT9420-0075-122-1110                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 REXROTH    Guidage rail - Size 20 - Lg = 236 Bottom fixing Precision class N Ref : R1607-804-31, 236 mm                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    1LA7113-2AA66-7                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 MAFAG GmbH    F 300-156 DdKG/XP/Spez. 114190                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ANDRITZ    965.247.9-04 ??1:49??                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Aix Control    Zeus Steuerung Zentraleinheit, Zeus（Central Converter Control System）CPU                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ETA    X 222 611 02                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Waldmann    RL70V-206??100VAC                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Moeller    EASY719-DC-RC                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    2518-2-9110-1                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 E+H    PMP131-A1B01A1R                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rittal                                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 B&R    Encoder coil for 8MSA5M.R0-B5                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 APEX    273-2                                                   

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 OMRON    SY2-UNI13198Brand: OMRON, Brand Code: F3S-B662P-D, Infor: safety light curtain                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 ALCO    PS3-XF4, HNB 15/18                                                           

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 TRAFAG    714.1131.321.10                                                 

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 BEE    Valve :33-1/2????00VBFAAA 84                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 Altmann    quad ring??QRAR04010 （D 6,07）                                               

猛龍奪冠盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    6DR5020-0EG00-OAAO With feedback module                                               

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